直流伺服電機閉環(huán)控制中編碼器的作用

      首先要了解一個概念，什么是伺服電機的閉環(huán)，通俗的講，閉環(huán)就是有應(yīng)有答，有指令就有回復(fù)，而且是數(shù)據(jù)化的指令和數(shù)據(jù)化的應(yīng)答。

      專業(yè)來講，在工業(yè)自動化設(shè)備應(yīng)用領(lǐng)域，伺服電機作為實現(xiàn)設(shè)備動作的執(zhí)行機構(gòu)，在接收到上位機或伺服驅(qū)動器的指令后，執(zhí)行相應(yīng)的動作，雖然控制器已經(jīng)發(fā)出指令，但電機是否執(zhí)行到位這時就需要用到電機編碼器，對伺服電機實際的運轉(zhuǎn)狀態(tài)進行時時反饋，比如要求電機正轉(zhuǎn)2圈，然后再反轉(zhuǎn)2圈，這時，就需要一個監(jiān)督機構(gòu)時時盯著電機是否嚴(yán)格執(zhí)行了相應(yīng)的動作，并時時上報給電機控制器，電機控制器針對編碼器反饋的轉(zhuǎn)速、圈數(shù)的執(zhí)行情況來判斷其是否已經(jīng)執(zhí)行到位，若執(zhí)行不到位，這時電機控制器會通過PID運算再給電機一個補充指令由伺服電機去執(zhí)行，依次類推，反復(fù)循環(huán)，直至電機執(zhí)行到位，這個過程在專業(yè)的自動化工程師的口中稱之為“伺服電機閉環(huán)控制”。

      再比如說某企業(yè)計劃生產(chǎn)一臺移動化設(shè)備，用于承擔(dān)兩條生產(chǎn)線之間的貨物自動化運輸，專業(yè)名稱叫自引導(dǎo)車輛，又稱之為AGV；這個時侯除了需要一個車體外，在運動執(zhí)行機構(gòu)上你是選擇不帶編碼器的直流無刷電機還是帶編碼器（功能）的直流伺服電機呢？如果你準(zhǔn)備用直流無刷電機來實現(xiàn)這一功能，難度就會大的多，因為他無法實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)動圈數(shù)的反饋，當(dāng)無刷電機驅(qū)動器下達(dá)指令后，電機有無執(zhí)行，是否執(zhí)行到位就不得而知了。

      如果你選擇的是帶編碼器的直流伺服，同樣的指令給電機時，電機運行的實際數(shù)據(jù)就會通過編碼器反饋給無刷電機控制器，若電機執(zhí)行不到位，控制器就會下達(dá)修正指令，直至執(zhí)行完畢。

      在自動化充分發(fā)展的今天，對電機執(zhí)行精度要求越來越高，編碼器作為必不可缺的一部分發(fā)揮著重要的作用。

      通過上面的描述，大家就非常明白直流伺服電機在閉環(huán)控制中編碼器的作用了。

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